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ès 843 les descendants de Charlemagne se sont partagés son immense empire d'Occident en trois parties : le royaume franc oriental (Louis le Germanique), le royaume franc occidental (Charles le Chauve) et au centre la Lotharingie (Lothaire), qui devint rapidement l'objet des convoitises de ses deux voisins. La Lotharingie englobait notamment la Bourgogne et la Franche-Comté. Et l'on vit apparaître deux Bourgognes : celle des Ducs, à l'Ouest, confiée au frère du roi de France, et celle des Comtes Palatins dépendant de l'empire germanique (Frédéric Barberousse).
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es seigneurs locaux surent créer des liens familiaux entre les représentants des deux Bourgogne. Ainsi, dès le XIIIème siècle les Chalon-Arlay eurent la première place parmi les seigneurs du Sud de la Franche-Comté. Leur puissance fut ensuite renforcée par l'exploitation du sel de Salins. Au début du XVème siècle, Jean III de Chalon-Arlay épousa l'héritière de la principauté d'Orange : désormais l'aîné des hommes de cette lignée portera le titre de " Prince d'Orange ".
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ais en 1530, le dernier de cette descendance, Philibert de Chalon-Arlay, Prince d'Orange, Vice-Roi de Naples, fut tué à la bataille de Gavinana, près de Pavie en Italie. Il commandait alors les armées de Charles-Quint en lutte contre François 1er. En l'absence d'héritiers directs, ses biens et ses titres de Prince d'Orange et de Baron d'Arlay, furent attribués à son neveu René de Nassau. Lui-même, mort sans enfants, testera en faveur de son cousin germain, Guillaume 1er de Nassau, dit le Taciturne, premier stathouder de Hollande. Il est l'ancêtre de S.M. la Reine de Hollande qui est encore aujourd'hui Princesse d'Orange, et " Baron van Arlay ". Et c'est encore en souvenir des Chalon-Arlay qu'elle porte leur devise, en français, ni en flamand ni en latin, « Je maintiendrai » .
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éanmoins, deux siècles de procès, de 1530 à 1730, furent nécessaires pour régler définitivement le fabuleux héritage de Philibert de Chalon dont une part fut attribuée par le Roi de France Louis XV au Maréchal d'Isenghien, puis à sa nièce la comtesse de Lauraguais. Par jalousie, celle-ci fut arrêtée en février 1794, jugée, condamnée et guillotinée à Paris. Le château fut vidé de son mobilier. Ce n'est qu'en 1825 que son petit-fils, le Prince Pierre d'Arenberg, rentra en possession des biens de sa grand-mère. Ce sont ses descendants qui en assurent la charge aujourd'hui. Il faut remarquer que malgré une histoire tumultueuse, le Château d'Arlay, depuis sa fondation, ne fut jamais vendu, ni acheté, mais toujours transmis par héritage légitime, jusqu'à aujourd'hui. C'est un fait exceptionnel et rare parmi les châteaux français.

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